# -----------设置文件---------------------

LINE_MAX_WEIGHT = 50    # 线的最大宽度(调太大容易受到点的干扰，太小不灵敏)
LINE_MIN_WEIGHT = 35    # 线的最小宽度(暂未使用)
LINE_DIFFERENCE = LINE_MAX_WEIGHT / 5 # 不同色块的线相差的宽度
LINE_MIDDLE_DISTANCE_WEIGHT = LINE_MAX_WEIGHT/2    # 中距离找点的线宽度
LINE_REMOTE_DISTANCE_WEIGHT = LINE_MAX_WEIGHT/3    # 远距离找点的线宽度

BRIGE_Y = 3    # 从下往上数第一条红线扫描范围的y值/10(取值范围3-6)
SEESAW_Y = 3   # 从下往上数第一条红线扫描范围的y值/10(取值范围3-6)

WANRING_Y = 0  # 到达特殊情况的y值
MIDDLE_FIND_NODE_Y = 40 # 中距离找点的y值
REMOTE_FIND_NODE_Y = 0 # 远距离找点的y值
POINT_SEARCH_Y = 50 # 参数为扫描的点的y值,在20到MIDDLE_FIND_NODE_Y-10之间取

RED_THRESHOLD = (0, 100, -55, 20, -47, 82)      # 红色块的阈值
RED_THRESHOLD_INVERT = False                    # 红色块翻转
BRIDGE_THRESHOLD = (0, 100, -39, 22, -40, 40)
BRIDGE_THRESHOLD_INVERT = False
GREEN_THRESHOLD = (0, 22, -52, -12, -24, 29)    # 绿色块的阈值
GREEN_THRESHOLD_INVERT = False                  # 绿色块翻转
WHITE_THRESHOLD = (17, 100, -13, 127, -12, 55)  # 白线阈值
WHITE_THRESHOLD_INVERT = False                  # 白色块翻转
BLACK_THRESHOLD = (0, 28, -10, 3, -31, 32)      # 黑线阈值
BLACK_THRESHOLD_INVERT = False                  # 黑色块翻转
SEESAW_THRESHOLD = (0, 100, 13, 127, -128, 127) # 跷跷板红线
SEESAW_THRESHOLD_INVERT = False                 # 跷跷板红线翻转

CHROMATISM_THRESHOLD = 10   # 色差高于这个值表示有白线存在

# 设置的模式(1-AUTO_SIZE)，
# 模式为1时检测任意一个距离就会切换成普通巡线，
# 模式为2时检测第2个距离及之后的距离就会切换成普通巡线，
# 模式为3时检测第3个距离及之后的距离就会切换成普通巡线，
# 以此类推，注意模式要在(1-AUTO_SIZE)范围之内
AUTO_MODE = 3
# 需要设置的观察距离和观察的点的Y值
# 第1个值是最远的，最后一个值是最近的，依次递减
AUTO_Y            = [26,36,42]
AUTO_DISTANCE     = [700,500,400]
AUTO_POINT_WEIGHT = [20,20,30]
AUTO_SIZE = len(AUTO_Y)


# ----------------------------------------------